In den Orten Himmelkron, Gössenreuth und Lanzendorf gab es bis zur Einweihung der Autobahnkirche keine katholische Kirche. Die Katholiken dieser Orte gehören zur Pfarrei Bad Berneck und feierten von 1946 bis 1998 die Gottesdienste mit der Pfarrgemeinde in Bad Berneck oder an den Sonntagen, ermöglicht durch ökumenische Gastfreundschaft, in der Ritterkapelle der evangelischen Pfarrkirche von Himmelkron.
Schon 1966 wollte Pfarrer Georg Roppelt in Himmelkron ein katholisches Gotteshaus errichten und erwarb im Einvernehmen mit der Kirchenverwaltung ein entsprechendes Grundstück im Gemeindebereich. Die Ausführung dieses Kirchenbaues musste jedoch wegen einer notwendigen Erweiterung der Pfarrkirche von Bad Berneck zurückgestellt werden.
Sein Nachfolger, Geistlicher Rat Karl-Heinz Weißer, griff den Gedanken, Kirchenbau in Himmelkron, auf und plante eine katholische Ortskirche als Autobahnkirche in unmittelbarer Nähe der Autobahn 9 und der Bundesstraße 303, zwei Verkehrsadern von höchster europäischer Bedeutung.
Für den Standort einer Autobahnkirche war das von Pfarrer Roppelt erworbene Grundstück weniger gut geeignet, weil es nicht in unmittelbarer Nähe des Verkehrsknotenpunktes A9/B303 lag. Als ein ideal gelegenes Grundstück kurzfristig zum Verkauf anstand, trug Pfarrer Weißer seine Idee, Bau einer katholischen Ortskirche als Autobahnkirche, dem Erzbischof vom Bistum Bamberg vor. Dr. Elmar Maria Kredel stimmte dem Plan zu und beauftragte die Kirchenstiftung Bad Berneck mit dem Kauf des Grundstückes. Das auf einer Anhöhe zwischen Rasthof Opel und Autobahn 9 gelegene Gelände konnte, obwohl ursprünglich als Gewerbegebiet vorgesehen, von Pfarrer Weißer mit Unterstützung der Kirchenverwaltung für den Bau der Autobahnkirche erworben werden.
Eugen Vonmetz, der Diözesanbaumeister, wurde mit der Bauplanung beauftragt. Für die Statik konnte das Ingenieurbüro Gumtow aus Bayreuth verpflichtet werden. Die Gemeinde Himmelkron, mit Bürgermeister Andreas Krainhöfner, wie auch das Landratsamt Kulmbach, mit Landrat Herbert Hofmann, gaben zum Kirchenbau ihre uneingeschränkte Zustimmung. Pfarrer Weißers Idee wurde zur Realität.
Schon am 14.06.1995 erfolgte der erste Spatenstich durch Domkapitular Prälat Klemenz Fink. Mit der örtlichen Bauleitung konnte der Bayreuther Architekt Holzmüller beauftragt werden. Er erstellte Werkpläne, überwachte und koordinierte die Arbeit der am Bau beteiligten Firmen. Die Ausführung der Rohbauarbeiten übernahm die Firma Bauer aus Bad Berneck. Bauherr war die Katholische Kirchenstiftung Himmelkron. Die Baukosten von rund 7 Millionen Deutsche Mark konnten durch Zuschüsse des Diözesanhaushaltes, mit Eigenleistungen der Gemeinde und Spenden getragen werden.
Schon am 21. April 1996 kam es durch Domkapitular Klemenz Fink und dem Pfarrer der Pfarrei Bad Berneck und Filiale Himmelkron, Karl-Heinz Weißer, zur Grundsteinlegung und am 06.Oktober 1996 weihte Domkapitular Prälat Hans Wich die Glocken für die Autobahnkirche.
In der Urkunde, die dem Grundstein beigefügt wurde, ist unter anderem zu lesen:
"Möge dieser Bau unter Gottes Schutz stehen und im Jahr des Herrn 1997 glücklich vollendet werden, den Katholiken von Himmelkron, Lanzendorf und Gössenreuth als Ortskirche, vielen Hunderttausenden von Verkehrsteilnehmern als "Tankstelle der Seele" und allen Besuchern von Nah und Fern ein Ort der Besinnung und des Gebetes sein."
Am 28. Juni 1998 wurde die Kirche durch den Bamberg Weihbischof Werner Radspieler geweiht.
Seither besuchen jährlich etwa 100 - 120.000 Menschen die Autobahnkirche, um an diesem Ort der Besinnung "Gott zu bitten oder ihm zu danken".